Obispo auxiliar de La Plata
El 31 de mayo de 1964 recibió la ordenación episcopal, convirtiéndose en obispo auxiliar de La Plata bajo el pontificado de Pablo VI.
Obispo de Avellaneda y La Plata
Posteriormente fue nombrado Administrador Apostólico de Avellaneda y Obispo de Mar del Plata, cargos que desempeñó con una marcada cercanía a los laicos y a los jóvenes.
Liderazgo en CELAM y la Juventud
Como Presidente del Consejo Latinoamericano de Obispos (CELAM) y Secretario General impulsó la creación de las Jornadas Mundiales de la Juventud, ganándose el apodo de «el cardenal de los jóvenes» por su vitalidad y comprensión de sus necesidades.
Pontificio Consejo para la Laicidad
El 8 de abril 1984 el Papa Juan Pablo II lo llamó a dirigir el Pontificio Consejo para la Laicidad, donde trabajó hasta el 20 de agosto 1996, demostrando una profunda dedicación a los laicos y a la vida consagrada.