La denominación Dominica Jubilate proviene directamente del latín, derivado del verbo jubilare, que significa «exultar» o «lanzar gritos de alegría». El término se refiere al Introito de la Misa, que inicia con la exhortación Jubilate Deo omnis terra, tomada del Salmo 65 (64 en la numeración hebrea). Este salmo, atribuido tradicionalmente a David, evoca un llamado a la alabanza universal por las maravillas de Dios, simbolizando la respuesta gozosa de la creación entera ante la redención.
En la liturgia romana antigua, los domingos pascuales recibían nombres basados en las antífonas de los Introitos, una práctica que se remonta al menos al siglo VIII, como se evidencia en los sacramentarios gelasianos y gregorianos. La Dominica Jubilate se sitúa como el tercer domingo del tiempo pascual, siguiendo a la Dominica in Albis (o Domingo de la Divina Misericordia en la tradición moderna) y precediendo a la Dominica Cantate. Su origen se enraíza en la celebración de la Pascua judía adaptada al misterio cristiano, donde el júbilo resucitatorio reemplaza el lamento del exilio o la penitencia cuaresmal.
Históricamente, esta domingo adquirió relevancia en la Edad Media como día de reconciliación para los penitentes públicos, quienes, tras su absolución en el Jueves Santo, participaban plenamente en la alegría pascual. En el Concilio de Trento (1545-1563), se confirmó su lugar en el Misal Romano, enfatizando su rol en la catequesis bautismal para los neófitos, los recién bautizados que vestían sus túnicas blancas durante el octavario pascual.
