La práctica de la genuflexión, tal como se entiende en el rito romano, es peculiar de la tradición occidental y consiste en doblar momentáneamente una o ambas rodillas hasta tocar el suelo. A diferencia de la postración, que tiene raíces en la adoración pagana y oriental, la genuflexión simple no se puede rastrear a fuentes externas al culto cristiano.
Históricamente, la genuflexión no tiene una antigüedad tan marcada como otras posturas de oración. No se menciona en los misales romanos más antiguos y su introducción y difusión gradual en Occidente ocurrieron durante la Baja Edad Media. No fue hasta finales del siglo XV que comenzó a considerarse generalmente obligatoria. El año 1502 es señalado como la fecha de su reconocimiento formal y semi-oficial. Incluso después de que se hiciera común elevar la Hostia y el Cáliz consagrados para la adoración de los fieles después de la Consagración, las genuflexiones del sacerdote antes y después no fueron exigidas de inmediato. Las genuflexiones en momentos como «Et incarnatus est» son también de introducción relativamente reciente, aunque en algunos casos reemplazaron una prostración que era usual en tiempos antiguos.
En la Iglesia primitiva, la postura habitual para la oración era estar de pie, excepto en tiempos de luto. Se encuentran ejemplos bíblicos de personas orando de pie, como Ana, la madre de Samuel, y los personajes de la parábola del fariseo y el publicano. Jesús mismo asume que estar de pie sería la postura ordinaria de oración para aquellos a quienes se dirigía. Sin embargo, en ocasiones de especial solemnidad, urgencia o fervor, los suplicantes judíos se arrodillaban, como se ve en la dedicación del templo por Salomón o la oración de Esdras y Daniel. En el Nuevo Testamento, se describe a Jesús arrodillándose en Getsemaní, y a los leprosos arrodillándose para pedir misericordia. Los primeros cristianos también se arrodillaban para orar, como San Esteban y San Pedro.
A partir del siglo IV, el arrodillarse se convirtió en la regla para la oración privada. Sin embargo, la costumbre de estar de pie en la oración pública y litúrgica persistió, e incluso fue prescrita por el Concilio de Nicea en su canon XX, que prohibía arrodillarse los domingos y durante el tiempo pascual hasta Pentecostés,. Esta prohibición se basaba en el carácter festivo y gozoso de estos días, donde la postura de pie simbolizaba la resurrección y la libertad del pecado.
La práctica de arrodillarse durante la Consagración en la Misa se introdujo en la Edad Media, en relación con la Elevación de la Hostia y el Cáliz. La Exposición Solemne del Santísimo Sacramento para la adoración pública ha llevado a una genuflexión más frecuente y continua en la iglesia.
