La devoción a los Santos Ángeles Custodios se remonta a los orígenes de la fe cristiana, arraigada en la Sagrada Escritura y la tradición patrística. Desde la antigüedad, la Iglesia reconoció el ministerio protector de los ángeles, como se evidencia en textos del Antiguo Testamento donde Dios envía un ángel para guiar al pueblo elegido: «Voy a enviar un ángel delante de ti, para que te guarde en el camino y te lleve al lugar que he preparado».4 Esta promesa divina se consolida en el Salmo 91, que proclama la custodia angélica: «Él dará órdenes a sus ángeles para que te guarden en todos tus caminos».5
En la patrística, figuras como San Basilio Magno (siglo IV) afirmaron que «cada fiel tiene un ángel custodio para protegerlo, guardarlo y guiarlo por la vida». San Bernardo de Claraval (siglo XII), gran promotor de esta devoción, los describió como prueba de que «el cielo no nos niega nada que nos auxilie», colocados a nuestro lado para protegernos, instruirnos y guiarnos.2 La liturgia antigua ya aludía a ellos en la fiesta de la Dedicación de San Miguel Arcángel (29 de septiembre), con oraciones que invocaban su protección individual.6,7
Aunque no era una fiesta universal en los primeros siglos, devociones locales florecieron en España, Inglaterra y Francia. En Valencia se compuso un oficio propio en 1411 para los ángeles custodios de ciudades y provincias, y en Inglaterra, el obispo Herbert Losinga de Norwich (†1119) exaltó su rol.7