El origen de la mitra se remonta a un tocado papal no litúrgico conocido como camelaucum, utilizado en Roma desde principios del siglo VIII1. Este camelaucum, descrito como un gorro blanco con forma de casco, aparece en las biografías de papas como Constantino I y en documentos como la «Donación de Constantino»1. Las representaciones en monedas de los siglos X y XI muestran a San Pedro llevando un camelaucum cónico, que se considera la forma original de la mitra1.
Fue a mediados del siglo X cuando el Papa comenzó a usar este tocado no solo en procesiones, sino también durante los servicios eclesiásticos subsiguientes, lo que marcó el inicio de su desarrollo hacia la mitra litúrgica1. Fuera de Roma, su uso se generalizó alrededor del año 10001. La primera mención escrita de la mitra se encuentra en una bula del Papa León IX del año 1049, donde se la concede al obispo Eberhard de Trier como signo de primacía1. Para el período de 1100-1150, el uso de la mitra ya era común entre los obispos1.
Aunque en épocas anteriores se debatió si su uso se extendía hasta la era apostólica o si existía un ornamento episcopal en forma de corona antes del segundo milenio, se ha establecido que la mitra como tal no apareció hasta mediados del siglo X en Roma1. No hay evidencia de que su desarrollo haya sido influenciado por el tocado del sumo sacerdote del Antiguo Testamento, aunque esta asociación se hizo popular una vez que la mitra se generalizó entre los obispos1.
