El Código de Derecho Canónico distingue entre obispos diocesanos y obispos titulares: reciben el nombre de diocesanos quienes tienen confiada la atención pastoral de una diócesis; los demás reciben el nombre de titulares.1
El obispo auxiliar pertenece ordinariamente a esta segunda categoría. Su ministerio episcopal no consiste en gobernar una diócesis propia, sino en colaborar con el obispo diocesano dentro de la diócesis a la que ha sido destinado. Por tanto, no constituye una autoridad paralela ni una segunda cabeza de la Iglesia particular.
La figura responde a una necesidad pastoral concreta: el obispo diocesano conserva la responsabilidad principal del gobierno, pero recibe la colaboración de otro obispo para atender mejor al pueblo cristiano. El Concilio Vaticano II relaciona esta institución con diócesis muy extensas, con una población numerosa, con circunstancias apostólicas especiales o con otras causas que impiden al obispo cumplir personalmente todas las obligaciones de su ministerio.2
La finalidad última de esta ayuda es el bien de las almas. La organización del servicio episcopal no busca multiplicar cargos, sino garantizar una atención pastoral más eficaz y cercana.3

