Contexto de la reforma
En la primera mitad del siglo XVI la Observancia de los franciscanos había experimentado tensiones entre la vida eremítica y la vida comunitaria. Pedro, junto con el fraile Martín de Santa María, buscó una vida más austera y contemplativa, inspirada en la regla original de San Francisco.
Creación de la nueva rama
En 1538 fue elegido ministro de la provincia de San Gabriel, pero renunció al cargo tras la oposición a sus ideas reformistas. Se retiró a la montaña de Arabida, Portugal, donde fundó pequeñas comunidades de frayles que vivían descalzos, sin sandalias, con abstinencia total de carne y sin bibliotecas, superando incluso la severidad de la regla franciscana original. Estas comunidades recibieron el nombre de Alcantarinos y, en 1559, la custodia de San José fue elevada a provincia bajo el título de St Joseph.
Constitución y estatutos
Pedro redactó las Constituciones de la Observancia estricta en el capítulo de Plasencia (1540), imponiendo normas como: celda de siete pies de largo, máximo ocho frailes por convento, vida descalza, tres horas diarias de oración mental y la prohibición de recibir estipendios por la celebración de la Misa.