La labor de Belarmino se enmarcó en el contexto posterior al Concilio de Trento, cuando la Iglesia Católica buscaba reafirmar su identidad frente a la Reforma Protestante,.
Director Espiritual y Teólogo Papal
De 1588 a 1594, Belarmino fue director espiritual de los estudiantes jesuitas en el Colegio Romano, donde tuvo la consolación de guiar los últimos años de San Luis Gonzaga, quien murió en 1591,,. Posteriormente, promovió con éxito la beatificación del joven santo.
El Papa Clemente VIII lo nombró teólogo pontificio, consultor del Santo Oficio y rector del Colegio de Penitenciarios en la Basílica de San Pedro,,. Durante este período (1597-1598), compuso su breve catecismo, Dottrina cristiana, que se convirtió en una de sus obras más populares,.
Cardenal y Obispo de Capua
El 3 de marzo de 1599, el Papa Clemente VIII lo creó Cardenal,. Poco después, el 18 de marzo de 1602, fue nombrado Arzobispo de Capua, recibiendo la ordenación episcopal el 21 de abril de ese mismo año,,. Durante los tres años que sirvió como obispo diocesano, se distinguió por su celo pastoral, predicando asiduamente en su catedral, realizando visitas semanales a las parroquias, y organizando tres Sínodos Diocesanos y un Concilio Provincial,,. Se dedicó a evangelizar a su pueblo con el celo de un joven misionero, implementando las reformas del Concilio de Trento, exhortando al clero y catequizando a los niños.
Regreso a Roma y Últimos Años
Después de participar en los cónclaves que eligieron a los Papas León XI y Pablo V, fue llamado de nuevo a Roma,. Allí, fue miembro de varias Congregaciones importantes, incluyendo el Santo Oficio, el Índice, los Ritos, los Obispos y la Propaganda de la Fe,. También asumió responsabilidades diplomáticas en la República de Venecia y en Inglaterra, defendiendo los derechos de la Sede Apostólica,,. En el famoso «conflicto de panfletos» con el teólogo veneciano Fra Paolo Sarpi, Belarmino fue el gran defensor del Papa.
Se mantuvo en términos amistosos con Galileo Galilei, quien le dedicó uno de sus libros. En 1616, Belarmino fue llamado a amonestar a Galileo, una amonestación que fue aceptada con buena voluntad y que consistió en una advertencia contra la presentación de teorías no probadas como algo más que hipótesis.
En sus últimos años, compuso varios libros de espiritualidad que condensaban el fruto de sus ejercicios espirituales anuales, los cuales siguen siendo fuente de edificación para los cristianos hoy en día,. San Roberto Belarmino murió en Roma el 17 de septiembre de 1621,,.